機器（qì）人設計時要求其驅動裝置及其傳動裝置（行星齒輪減速機）質量輕,並具有較大的功率質量比。為此機器人所使用的傳動機構要求質（zhì）量輕且輸出功率大。

行星齒輪（lún）傳動是一種具有動軸線的齒輪傳動,可用於減速、增速和差動（dòng）裝置。行星齒輪傳動和圓柱齒輪傳（chuán）動相比具有質量輕、體積小、傳動比大、效率（lǜ）高（gāo）等（děng）優點。缺點是結構複雜,精度要求較高。

一.周轉輪係的組成：

1.定義：

a.周轉輪係：輪係中如（rú）果至（zhì）少有一個齒輪的軸線繞另一個齒（chǐ）輪（lún）的軸線轉動,這個輪係則為周轉輪（lún）係。

b.行星輪:既繞自身軸線旋轉又繞（rào）公共軸線旋轉的齒輪稱為行星輪

c.中心輪K:齒輪的中心線固定並與主軸線重合,且與行星齒輪相齧合的齒輪稱為中心輪。

d.行星（xīng）架H(係杆):支承（chéng）行星輪的構件稱為行星架或係杆。

2.周轉輪係的構成：

周轉輪（lún）係（xì）由行（háng）星輪、中心輪（lún）K、行星架H和機架構成。周轉（zhuǎn）輪（lún）係中凡是軸線與（yǔ）主軸軸（zhóu）線重合（hé）,並（bìng）承受外力矩的構件稱為基本構件。如:中心輪、係杆等（děng）。

二.周轉輪係的分類：

1.按周轉輪係的自由度分：

a.差動輪係:若周（zhōu）轉輪（lún）係的自由度（dù）為2,則稱其為差動輪係。亦（yì）即該輪係有兩個獨立運動的主動件。

b.行星輪係（xì）:若周轉輪係的自由度為1,則為行星（xīng）輪係。這種輪（lún）係隻有一個獨立（lì）運（yùn）動的（de）主動（dòng）件。

附:機構的自由度:指機構中各（gè）構（gòu）件（jiàn）相對於機架所（suǒ）具有（yǒu）的（de）獨立運動的數目。

2.按基本構（gòu）件（jiàn）的組成分：

2K-H型周轉輪係：輪係中有兩個中心輪。

3K型周差輪係:輪（lún）係（xì）中有三個中心輪,行星架隻是起支承行星輪的作用。

K-V行星（xīng）輪係:輪係中隻有一個中心輪,其運（yùn）動（dòng）是通過等角速機構（gòu）由V軸輸出。

以上是對行星齒輪減速機周轉（zhuǎn）輪係的分類介紹，有需要行星減速機的歡迎谘詢www.17c.com91嫩草廠家。